洗扫一体机的环境感应系统

   洗扫一体机移植无人驾驶技术，高度模仿人类判断方式，精准感知周围环境。通过周身10大类传感器，高度模拟人的判断方式，贴合障碍环绕轻扫，防止蛮横碰撞损坏家具，智能判断窗帘等可通过障碍物，轻扫不留死角。

   第一种：激光雷达测距传感器——精准探测屋内空间，合理规划清扫路线

   LDS激光雷达以6r/s的转速进行旋转，同步每秒进行2160次测距，通过激光照射到障碍物后给出的信息精准测距，建立精准地图，实现智能规划清扫路径

   第二种：物理碰撞传感器——智能判断障碍物位置，绕障清扫

   机身配备整环防碰撞保护带，当碰撞环接触到障碍物时，会向行方向反方向回弹，触发机身相应位置的碰撞传感器。机器根据所触发传感器位置的不同，判断障碍物方向。

   第三种：红外碰撞保护系统——拒绝蛮横乱撞，保护家具不受损伤

   洗扫一体机前方配备9组红外碰撞保护传感器。当检测到障碍物时，扫地机器人会自动减速轻触障碍物，并判断障碍物是否为窗帘、流苏等，避免漏扫的同时温柔呵护设备和家具。

   第四种：沿墙传感器——边边角角也能认真清扫

   沿墙传感器发射出经过调制的红外光，可令设备在墙边和经过障碍物时能更好的贴合，确保实现清扫无死角

   第五种：雷达防撞传感器——智能判断高度空间，确保机身不被卡住

   激光雷达上盖配备了红外防撞传感器，防止机器人上方卡住，为扫地机器人完成清扫任务，保驾护航

   第六种：防跌落传感器——确保机器不会跌落损伤

   洗扫一体机底部布置有3个防跌落传感器，用于判断台阶和设备是否被抱起离地，每个传感器由一个红外发射管和红外接收管组成，红外发射管每隔一段时间向地面发射红外射线，如果较长时间才返回或者没有返回，则表明底盘与地面距离较远，这样就能避免跌落。

   第七种：里程计——为自己定位，确保全面清扫不留死角

   里程计精确记录轮子旋转的圈数，乘以轮子的周长，从而计算工作时行进的里程，保障扫地机器人精准计算自己在室内的位置变化

   第八种：陀螺仪+加速度计——身体倾斜立刻知晓，极速处理意外情况

   6轴IMU由3轴陀螺仪和3轴加速度计组成，其中3轴陀螺仪可以检测在yaw/pitch/roll方向的角度变化，从而判断机器朝向，而三轴加速度计则可以判断扫地机器人在X/Y/Z三个轴的加速度，用来判定机器是否倾斜或有无突然的碰撞等状况

   第九种：尘盒传感器——确保尘盒准备好后才能开机

   尘盒传感开关尘盒放回后闭合，尘盒归位，设备才可以正常工作，避免不装尘盒设备空转，保护设备的核心风机不受损坏

   第十种：回充传感器——没电自动回充，电足继续工作

   回充传感器位于扫地机器人正前方，由4组红外接收器组成，精准锁定充电座指引信号，大幅度提升回充效率。